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Raspberry Pi OSはbookwormになってからVNCのサービスにwayvncが採用されています。記事執筆時点ではRealVNCで接続が可能でした。
macOSの標準機能である画面共有.appをFinderから実行しても、X11の頃と違い繋がりません。RealVNCで問題なく繋がります。
Raspberry Pi公式でサポートしているのはTightVNCになっています。ラズパイと初めて繋ぐ人ならTightVNCで良いでしょう。
Previous versions of Raspberry Pi OS supported client connections from RealVNC. In Raspberry Pi OS Bookworm or later, RealVNC is no longer supported. Instead, you can connect using TigerVNC. 以前のバージョンの Raspberry Pi OS は、RealVNC からのクライアント接続をサポートしていました。 Raspberry Pi OS Bookworm 以降では、RealVNC はサポートされなくなりました。 代わりに、TigerVNC を使用して接続できます。
VNCを有効
sudo raspi-configコマンドのメニューから、またはGUIメニュー「Raspberry Piの設定」インターフェイスからVNCを有効にする。
raspi-configのシェルコマンド
更に、シェルコマンドでも有効にできます。
sudo raspi-config nonint do_vnc 0
この場合、値が0なら有効、1なら無効です。
Raspberry Pi OSの専用コマンド「raspi-config」で設定できる項目は、シェルコマンドとしても存在しています。
数が多いため、公式githubにあるコードで検索してみてください。
https://github.com/RPi-Distro/raspi-config/blob/master/raspi-config
wayvncが動作しているか
VNCサービスをオンにしているのか分からない場合、ステータスを確認してみましょう。
sudo systemctl status wayvnc
bookworm以前はウインドウシステムはX11でした。wayvncのバージョンチェック。記事執筆時点では0.8で、以下2つは使用ライブラリのバージョンです。
wayvnc --version
wayvnc: v0.8-rc0-4c70b8c (pios)
neatvnc: 0.7.1
aml: 0.3.0
タイムアウトまたは画面オフ回避
もしもタイムアウトでVNC接続が切れたり、モニターに画面表示していない場合、cmdline.txtへ追記することで回避できます。
これはどのポートに刺さったか、ホットプラグの検出をしている関係らしく、それを無効にし使用モニターの番号を決め打ちしてあげると回避できるとあります。
/boot/firmware/cmdline.txt
使用しているmicroHDMIポートが0番、つまり2つあるmicroHDMIポートの左側なら値は「1」になります。
vc4.force_hotplug=1
値は1〜3が設定できます。
- HDMI0なら1
- HDMI1なら2
- HDMI0と1を両方なら3（デュアルモニター）
モニターを外しても、検出を行わないからそのままということですね。
注意：cmdline.txtは1行で記述しないとなりません。改行はダメです。
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未サポートのRealVNCでも接続はOK
RealVNCはラズパイ公式ではサポートしなくなったのでアレですけど、使い慣れているというのもあり試したら動きました。
IPアドレスまたはホスト名で接続すると、ユーザー名とパスワードを聞かれます。
特にVNC側で設定していないなら、Raspberry Piのユーザー名とパスワードで接続できます。
（VNCのポート番号は5900）
TightVNC（Remote Ripple）はNG
あくまでもmacOSでの話。
TightVNCはWindows用、Macや他OSではRemote Rippleを使えとありました。
しかし、そのままでは接続できませんでした。
詳しく調べていないけどよく分かりません。サポートしているのに？
TightVNCサーバをラズパイに入れれば動くのか？ wayvncはどうなる？？
（TightVNCのポート番号は5901）
Raspberry Pi公式はライセンスで判断
公式のサポートは、アプリケーションのライセンスで判断されることが多く、デフォルトのWebブラウザが変わったりしてきました。
特性上、オープンソースを選ぶのは仕方ないことです。
wayvncとの接続はRealVNCで問題無く使えます。未サポートだそうだけどね。
結果、TightVNC（Remote Ripple）、Microsoft Remote Desktop、はダメ、XRDPはインストールしたけど、Microsoft製と元が同じです。
ラズパイに昔から導入されていたRealVNCで落ち着きました。但し、Mac環境です。Windowsは持っていないから分かりません。
参考:
公式サイトの説明