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リモートデスクトップアクセスはmacOS、Windows共に標準で機能はあります。しかし、汎用的に利用出来て個人なら無償で利用出来ることで有名なTeamViewerはご存じですか？
私も個人ユースで何年も前からそのTeamViewerを利用してきました。そのTeamViewerがこのほどRaspberry Piを含むIot環境でも利用できるようになりました。
以前からラズパイでもTeamviewerは利用できましたが、これまで以上に簡単に導入できるようになっていました。更に、今回のニュースとして、2つのIoTエンドポイントに限り、無償で広くIotデバイスに対応したということです。
タンパベイ、2020年2月20日（GLOBE NEWSWIRE）- 安全なリモートアクセスおよびリモートコントロールソリューションの世界的大手プロバイダーであるTeamViewer®は、IoT（モノのインターネット）ソリューションとして2つのIoTエンドポイントのために、すべての機能を無料で利用可能にします。同社は、いつでもどこでもモノのインターネットへのあらゆるタイプのデバイスへの接続を可能にするというビジョンを拡大しています。….
引用元：https://www.globenewswire.com/news-release/2020/02/20/1987979/0/en/TeamViewer-Offers-a-Free-IoT-Solution-for-Everyone.html
Teamviewerで何ができる？ Teamviewerは離れた地点にあるPCにこのTeamviewerを使って接続し、相手のコンピューターを遠隔操作できるリモートアクセスのアプリケーションです。
個人利用でも離れた地に居る家族、友人・知人のマシンを見てあげることも容易にできる点で便利です。OSに付属している機能よりも汎用的でかつシンプルで分かり易い接続方法が人気です。
異なるOSであっても、相手にアプリケーションをインストールしてもらい、表示されるIDとパスワードでセキュアな接続が可能です。操作される側が初心者の場合に特に便利です。
Raspberry Pi 4Bをはじめ、過去のRaspberry Pi 1、2、3、BeagleBone Black、Orange Pi 0とPC Pus、Dell 300X・500Xなどに対応しています。今後はAndroidOSにも対応予定です。
サポートされているシステム
TeamViewerは、最大2つのIoTエンドポイントへの無料アクセスを提供します。たとえば、産業用コンピューターと機械、デジタルサイネージデバイス、POSデバイスと車両です。しかし、それらはこれらに限定されません。TeamViewer IoTは、Dellゲートウェイ、Raspberry PisおよびBeagleBone Blacksに直接接続する準備ができています。一般に、DebianまたはRed Head Linuxディストリビューション、Linux Raspberry Piのパーティション、Windows、そしてまもなくAndroidオペレーティングシステムを実行するエンドポイントへの接続を確立できます。
引用元：https://www.globenewswire.com/news-release/2020/02/20/1987979/0/en/TeamViewer-Offers-a-Free-IoT-Solution-for-Everyone.html
この画像のようにWebの管理画面から設定します。
するとRaspberry Pi側で実行すべきコマンドが表示されますので、これをRaspberry Pi 側のターミナル端末などで実行すれば導入と連携がほぼ完了します。
以前よりも簡単になりましたね。
なお、まだ言語は英語と中国語しか選べませんでした。また、ページ自体もまだen-us用にしかありません。（それほど難しい英語でもなく、翻訳すれば簡単です）
TeamViewerはビジネス用途、つまり営利目的では月額5,000円〜となっていますが、これは簡単にリモートデスクトップアクセスを構築できる点において、個人的にはそれ程に高価ではないと思っています。
個人利用は無償です。事前に試してみるには最適です。
Raspberry Pi をホストにする場合は、Linux用のアプリケーションをダウンロードします。
これでWindows/Mac/iOS用などのTeamViewerクライアントからアクセスできます。
この方法ならルーターのポート開放を行わなくてすみますので少しお手軽に導入できます。
ファイルはarmv7 32bitとarm64 64bitと分かれていますので、Raspberry Pi OSに合わせてください。
deb形式なので、コマンドならaptでインストールできます。
sudo apt install teamviewer-host_15.35.7_arm64.deb
Raspberry Pi OSはデスクトップユースで使うこともあまりないため、ちょっと遠回りですけど、ラズパイに繋いだWebカメラの確認やホームネットワークの制御なんかにも使えますね。直接的ではないのでワンクッションある形になります。使い方次第ですね。